Передача права собственности на квартиру

Здравствуйте.

Имеется квартира, приватизированная в совместной собственности (не долевой) на родителей и двух детей (4 человека). Как правильно детям передать свое право собственности родителям? Какие документы для этого нужны?

Обязательно ли это делать через договоры дарения с предварительным выделением долей?