Как восстановить родительские права?

Ситуация такая. Дети находятся в приюте, мать ограничена в родительских правах, ей присудили алименты.

Отец детей хочет забрать их из приюта. У него для этого есть все основания.

Мать при этом хочет восстановиться в своих правах. Отец же со своей стороны не хочет конфликтовать с ней: все собирается решить мирным путем, от матери ниче не требует.

Опека сейчас сказала матери подавайте иск в восстановление родительских правах и забирайте детей. Как быть в данной ситуации, в случае есле отец заберет своих детей из приюта и напишет бумагу о том, что он ни на что не претендует. Сможет ли мать автоматом восстановить права после того как отец заберет детей из приюта или же все таки нужно подавать иск, в котором надо доказывать права, чтобы они проживали с матерью. Как быть в данной ситуации, пожалуйста подскажите ？

С отцом отношения со временем сложились хорошие, повторюсь он ни на что не претендует.