Наследование имущества если прошло уже более 20 лет

Здравствуйте! Меня зовут Алексей. Ситуация следующая. Я купил мотоцикл у своего друга. На мотоцикл имелись старые документы. Данный мотоцикл принадлежал родному брату моего друга, который умер уже более 20 лет назад. В наследство на мотоцикл не вступили т. к были утеряны эти документы. Но пол года назад они были найдены при переезде. Возможно ли моему другу или его матери вступить в наследство и официально оформить договор- купли продажи со мной, чтобы я мог зарегистрировать его на себя. Может есть более простой способ зарегистрировать мотоцикл?